西门子6AV21241DC010AX0

西门子6AV21241DC010AX0为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、运动速度和角度、障碍物信息等。通过ARM2210的串口UART0接收中心处理器PC104的运动信息，利用东芝公司的液晶控制器T6963C驱动STN液晶屏YL240128A，以及ZLG/GUI软件包提供的基本绘图和菜单操作函数设计了基于嵌入式系统ARM2210开发板的移动机器人人机界面，并利用ARM2210的I2C器件ZLG7290提供的I2C接口功能和键盘中断信号实现菜单选择，具有很强的实用性。    
    引   言  
    嵌入式系统以其高性能、低功耗、低成本的优点，已经在很大程度上改变了人们的生活。如，MP3播放器、智能手机、数码相机产品等已经渗入人们生活的各个方面。随着液晶显示技术的不断进步，以及图形用户界面GUI （Graphical User Interface）技术的广泛应用，人机界面也越来越友好。它能为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、数据参数等。本文介绍了一种以嵌入式微处理器LPC2210为基础，应用ZLG/GUI软件包设计移动机器人人机界面的方法。   
    我们设计开发的智能移动机器人是一个以PC104嵌入式微机为中心处理器，TMS320F2812为运动控制器，超声波传感器作为避障的集合环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，主要包括运动系统、电子信息系统和传感系统。它通过CCD摄像机和图像采集卡获得视频信息，并通过超声波传感器组测得前方障碍物距离实现避障。移动机器人的人机界面主要向用户展示移动机器人的运动信息，如当前的运动速度、与前方障碍物的距离以及行驶的轨迹。  
    ARM221O的基本组成  
    ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器LPC2210为核心，以支持实时仿真和嵌入式跟踪的嵌入式系统。LPC2210的CPU频率较大为60MHz，并且扩展了丰富的外围设备接口，使系统稳定性大大提高，开发也更简单。
    由于该系统包含了RS232转换电路，可通过UART0与上位机PC104进行数据传输，同时还包括东芝公司的点阵式液晶控制器T6963C，扩展了液晶接口，同时提供了LED数码管显示和16个按键输入，因此开发人机界面非常方便。  
    人机界面的硬件设计  
    1 数据传输  
    PC104的串行口可以作为标准PC的COMl通信口或扩展为控制台串行口，用于键盘输入和显示终端输出或计算机之间的串行输入/输出口。  
    ARM2210的UART0具有16字节接收和发送FIFO；寄存器位置符合‘‘550工业标准；接收器FIFO触发点可为1, 4, 8和14字节 ；内置波特率发生器。  
    移动机器人的运动信息通过TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机PC104，再经过PC104作信息融合后，通过串口传给ARM2210并由液晶屏显示。  
    2 液晶显示及菜单选择  
    东芝公司的液晶控制器T6963C具有*特的硬件初始化设置功能，较大驱动点阵液晶为单色640X128（单屏），支持图形和文本单独显示和混合显示，并具有字符发生器，能满足对移动机器人人机界面的显示要求。图2为内置T6963C的240X128点阵图形液晶模块原理图。  
    另外， ARM2210系统中配备了I2C器件ZLG7290以及16个按键。ZLG7290提供了I2C串行接口和按键中断信号，方便与处理器连接；并且能驱动8位共阴数码管或64只独立的LED和64个按键，8个功能键可检测任一键的连击次数。  
    本系统选用点像素为240X128点、黄绿显示的STN液晶屏YL240128A作为人机界面显示屏；用ARM2210系统16个按键中的S11、S12、S13作为输入部分，实现对人机界面的选择操作。  
    人机界面的软件设计  
    移动机器人人机界面的关键是菜单操作，以及图形和数据的实时显示。GUI是用于提高人机交互友好性、易操作性的计算机程序，它是建立在计算机图形学基础上的产物。人们不再需要死记硬背大量的命令，而是通过窗口、菜单方便地进行操作。由于嵌入式系统的资源有限，所以对GUI 的要求是可裁剪的，高速度的。ZLG/GUI 是由周立功公司开发的，占用资源小、使用方便的嵌入式系统简易的图形用户界面软件。ZLG/GUI 提供了较基本的画点、线、圆形、圆弧、椭圆形、矩形、正方形、填充等功能，较高级的接口功能有ASCII 显示、汉字显示、图标显示、窗口、菜单等，支持单色、灰度、伪彩、真彩等图形显示设备。因此，利用ZLG/GUI软西门子6AV21241DC010AX0件包能够满足对移动机器人人机界面的设计要求。  
    1 数据传输  
    接收上位机PC104发送的数据时，使能UART0的FIFO进行数据发送/接收，接收采用中断处理方式。其中，UART0的串口模式和数据结构设置为：通信波特率9600，8位数据位，1位停止位,无奇偶校验。其主要程序如下：  
    /＊定义串口模式及数据结构＊/  
    typedef struct Uart0Mode  
    ｛ uint8 datb; // 字长度  
    uint8 stpb; // 停止位  
    uint8 parity; // 奇偶校验位  
    ｝ UART0MODE;      
    /＊初始化串口＊/  
    uart0_set.datb= 8; // 8位数据位  
    uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位  
    uart0_set.parity = 0; // 无奇偶校验UART0_Ini（9600, uart0_set）; // 初始化串口模式 
    /＊串口UART0接收中断＊/  
    void __irq IRQ_UART0（void）  
    ｛ uint8 i;  
    if（ 0x04==（U0IIR&0x0F） ） rcv_new = 1; // 置新数据标志  
    for（i=0; i<8; i++）  
    ｛ rcv_buf[i] = U0RBR; // 读FIFO数据，清除中断标志｝  
    VICVectAddr = 0x00; // 中断处理结束  
    ｝  
    2 窗口显示  
    人机界面主要是通过图标菜单实现移动机器人运动参数的显示，以及运动轨迹的相关操作，如"打开"、"暂停"、"关闭"等。因此，首先定义一个窗口的数据结构,并设置窗口的起始坐标、大小、标题等相关参数；然后调用GUI_WindowsDraw（）输出显示窗口  
    /＊ 设置主窗口并显示输出 ＊/  
    mainwindows.x = 0;  
    mainwindows.y = 0;  
    mainwindows.with = 240;  
    mainwindows.hight = 128;  
    mainwindows.title = （uint8 ＊） "Mobile Robot Interface";  
    mainwindows.state = NULL;  
    GUI_WindowsDraw（&mainwindows）; // 绘制主窗口       
    图标菜单也需要定义相关的数据结构，其中图标数据和文字显示可以通过字模软件转化为数据。如对应"打开"图标转化为数据：      
    uint8 const menuico1[]=｛      
    0x00,0x70,0x00,0x1C,0x00,0x12,0x1C,0x1A,  
    0x17,0x0A,0x21,0xF1,0x20,0x1A,0x4F,0xFE,  
    0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,  
    0x60,0x04,0x40,0x08,0x7F,0xF8,0x00,0x00,  
    ｝; /＊；图标"打开"；宽X高（像素） : 16X16＊/      
    然后，将每一个图标菜单项的显示坐标地址、图标的数据指针、对应的服务函数等进行设置后，即可调用GUI_MenuIcoDraw（）实现显示输出。      
    mainmenu[0].icodat = （uint8 ＊） menuic西门子6AV21241DC010AX0o1;  
    mainmenu[0].title = （uint8 ＊） "open";  
    mainmenu[0].Function = （void（＊）（））Runopen;  
    另外，主程序需要先调用GUI_SetColor（1，0）函数来设置前景色及背景色。1表示点显示，0表示点灭。  
    3 图标菜单选择  
    界面中还需实现对图标菜单的选择操作。I2C器件ZLG7290提供了I2C接口功能和键盘中断信号。I2C总线是Philips推出的芯片间串行传输总线，它以2根连线实现了完善的全双工同步数据传送，可以方便的构成多机系统和外围器件扩展系统。I2C总线采用了器件地址的硬件设置方法，通过软件寻址完全避免了器件的片选线寻址方法，从而使硬件系统具有较简单而灵活的扩展方法。I2C操作模式分为主模式I2C和从模式I2C，分别对应LPC2210作为主机和从机。  
    本文采用主模式I2C发送接收数据，从而控制三个按键S11、S12、S13的扫描并检测其连击次数。程序中先设置好默认菜单，再调用函数ZLG7290_GetKey（）读取被按下的键值。ZLG7290_GetKey（）函数通过调用IRcvStr （ZLG7290,1,&rece,1），直接读取器件ZLG7290上的按键值。若S11被按下，表示指向上一个图标菜单；若S12被按下，表示选择当前的图标功能；若S13被按下，表示指向下一个图标菜单。  
    key = ZLG7290_GetKey（）;  
    if（key==KEY_OK） break; // 点击OK 键选择  
    if（key==KEY_NEXT）  
    ｛ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择  
    GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）;  
    select++; // 指向下一菜单  
    if（select>2） select=0;  
    mainmenu[select].state = 1;  
    GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）;     
    ｝  
    if（key==KEY_BACK）  
    ｛ mainmenu[select].stat西门子6AV21241DC010AX0e = 0; // 取消上一选择  
    GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）;  
    if（select==0） select=2;  
    else select——; // 指向下一菜单  
    mainmenu[select].state = 1;  
    GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）;  
    4 移动机器人行使轨迹及相关参数显示  
    为了能实时更新显示数据及行使轨迹，PC104将移动机器人的速度，行驶方向，转角等信息转化为液晶屏上的坐标信息，并调用基本绘图函数GUI_Line（uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, TCOLOR color），画出当前行驶轨迹；同时，将新的速度值及与前方障碍物的距离值更新到相应位置。  
    5 人机界面显示效果  
    为人机界面实现效果图，整个显示窗口大小为240X128；图标菜单大小为16X16，共有六个图标；用户可以根据自己需要添加图标及对应功能。移动机器人行驶轨迹显示窗口大小为160X100；其他运动参数显示窗口大小为80X100，可以显示当前的速度、
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